CDIO-projekt 2014
"Remotely Operated Underwater Vehicle"
Långsiktigt är projektets mål att utveckla en helt autonom farkost som kan deltaga i den europeiska tävlingen för autonoma undervattensfarkoster, SAUC-E. I tävlingen ska farkosterna utföra givna uppdrag på kortast möjliga tid. För att uppnå detta mål behöver den befintliga ROV:en vidareutvecklas till en helt autonom farkost som kan orientera sig i sin omgivning. Utöver detta måste den vara utrustad med hård- och mjukvara som klarar av de uppgifter som tilldelas de tävlande.
Under detta projekt har den fysikaliska modell som legat till grund för reglering och sensorfusion modifierats men ej hunnit utvärderats. Notationen har ändrats något för att överensstämma med litteratur på området. Fram till detta projekt användes en Arduino Mega2560, men detta styr- och mät-kort har bytts ut mot ett Ardupilot APM 2.6 eftersom det tidigare utsattes för överbelastning. En ny extern magnetometer av typen HMC5883L har installerats för att kunna minska störningar i mätningen av det magnetiska fältet. Detta mäts för att kunna uppskatta farkostens orientering. Den enda trycksensorn byttes mot en trycksensor med lägre maxdjup, detta ökade noggrannheten på mätvärdet och gav således en högre upplösning vilket underlättar skattning sedan i sensorfusionen. En grundlig genomgång av batteripaketet har genomförts och balanseringskortet som ser till att batterierna laddas balanserat har bytts ut. Mjukvarumässigt har systemet helt uppgraderats; operativsystemet på de ingående datorerna har uppgraderats till Ubuntu 14.04, ROS har uppgraderats till version Indigo, och källkoden har omstrukturerats i nya paket. Det grafiska användargränssnittet har uppdaterats för att ge en mer intuitiv bild.
I kommande projekt kan en simuleringsmiljö med hardware-in-the-loop vara lämpligt att utveckla. Detta skulle kunna användas för att optimera reglersystemet och sensorfusionen.
Nedan följer information om projektmedlemmar, samt den dokumentation som beskriver projektets gång.
Medlemmar
|
Oscar Wyckman Projektledare Projektledaren leder projektet och gruppen samt ansvarar för att målet nås. Projektledaren är även den person som sköter kontakten med kund och beställare. |
Oscar Gunnarsson Designansvarig Designansvarige har huvudansvaret för att de krav som ställts på hårdvaran uppfylls. Designansvarige har även som ansvar att sammanföra de olika ansvarsområdena och styra så att de olika arbetsområdena strävar mot samma mål. |
||
|
Simon Lindblom Dokumentansvarig Dokumentansvarige ansvarar för all dokumentation och för att den finns tillgänglig. Det är därför den dokumentansvariges uppgift att korrekturläsa och bestämma formatet för alla dokument. |
Sofia Larsson Cahlin Projektgruppssamordnare Projektgruppssamordnaren för kommunikationen mellan denna projektgrupp och den projektgrupp som ansvarade för underhåll och konstruktion av ROV:en. |
||
|
Dennis Forsberg Regleringsansvarig Regleransvarige har huvudansvaret för att kraven för delsystemet Reglering uppfylls. |
Elias Nilsson Testansvarig Testansvarige planerar tester samt ansvarar för testplan och testprotokoll. Det är även den testansvariges ansvar för att tider för tester bokas. |
||
|
Marcus A. Johansson Mjukvaruansvarig Mjukvaruansvarige ansvarar för att mjukvaran är modulbaserad samt att koden är strukturerad och lättläst. |
Johan Andersson Simuleringsansvarig Simuleringsansvarige har huvudansvaret för att kraven för delsystemet Simulering uppfylls. Detta delsystem togs bort under projektets gång och därför har detta ansvar utgått. |
Dokumentation
Kravspecifikation Systemskiss Projektplan Designspecifikation Testplan
Teknisk rapport Testprotokoll Poster