Simulering, planering och reglering av en autonom truck
Projektbeskrivning
Detta projekt är en del av kursen TSRT10 vid Linköpings universitet och genomfördes höstterminen 2018 i samarbete med Toyota i Mjölby. I projektet har två moduler för navigering och reglering av en autonom truck utvecklats. Navigeringen använder sig av en dynamisk A*-algoritm för att planera en rutt och regleringen använder sig av en dynamisk återkopplingslinjäriserad regulator för att följa en planerad rutt, men det finns även en enklare PID-regulator. Utöver detta har projektet även tagit fram en simuleringsmiljö för utvärdering och realisering av dessa moduler. Denna simulering är utvecklad i spelmotorm Unity och simulerar den verkliga truckens beteende. Modulerna kommunicerar med simulering via ett lokalt nätverk enligt Toyotas Smartness-standard.
Vi som har arbetat med projektet och våra respektive ansvarsområden. Från vänster till höger:
- Pär Sörliden, Mjukvaruansvarig
- Lovisa Jansson, Designansvarig
- David Sandmark, Komponentansvarig modellering och simulering
- Anton Johansson, Komponentansvarig rörelseplanering
- Joar Manhed, Dokumentansvarig
- Kim Byström, Projektledare
- Niklas Stenberg, Komponentansvarig reglering
- Gustaf Westerholm, Testansvarig